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标题：电驱足式机器人关节作动器研究综述
作者：吴文文，黄允凯，彭飞
2021年第9期 访问次数：238次

摘要：机器人关节作动器性能的好坏是保证机器人高性能运作的关键。该文首先介绍了机器人的主要分类：轮式、履带式和腿足式；然后简述了机器人的主要驱动方式：气驱动、液压驱动和电驱动；接着从结构构成、主要优缺点和应用场景等方面详细阐明了电驱足式机器人的三类主流关节作动器，并结合现有典型关节作动器产品分析其电机本体与控制的方案差异，归纳了目前主要面临的研究难点与现有解决方案；最后对电驱足式机器人关节作动器技术的发展给出了总结和展望。
关键词：腿足式机器人；电驱动；关节作动器；转矩密度；带宽
 
 
 
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