摘要：摩擦非线性扰动是影响伺服跟踪系统控制性能的主要因素之一。为提高转台伺服系统的跟踪性能，提出了一种基于Elastoplastic摩擦模型的改进自抗扰控制方法。首先，建立了转台伺服系统的状态空间模型；其次，采用Elastoplastic摩擦模型描述系统中的非线性摩擦扰动，并用遗传算法辨识了模型参数；最后，基于辨识获得的Elastoplastic摩擦模型，将位置误差和速度误差作为不同的参数分别应用到扩张状态观测器，设计了一种改进型自抗扰控制器。未引入摩擦补偿时的速度跟踪误差平均值约为00024 rad/s，而加入补偿后的速度跟踪误差平均值减少为000147 rad/s。仿真和实验结果表明，本文提出的控制方案能够提高转台伺服系统的跟踪性能，验证了所提出控制方法的有效性和鲁棒性。
关键词：机电伺服转台；Elastoplastic摩擦模型；遗传算法；改进自抗扰控制策略 |
