摘要：随着伺服电机的广泛应用和一些特殊应用系统的控制需求，伺服单元控制的缺陷突显出来。本文结合伺服系统的特性，针对实际应用中伺服电机输出拉力的循环加载需求，对伺服单元无法控制伺服电机输出拉力的循环加载情况加以研究。在PI控制理论的基础上，结合伺服单元对伺服电机的基本控制特点，设计并完成PI控制模块，实现对伺服电机输出拉力的循环加载控制，弥补伺服单元的控制盲点，满足实际应用的需要，并通过对实验现象的观测和数据的检测，验证了实验系统具有良好的动、静态性能和循环加载力的良好控制。
关键词：PI控制;拉力循环加载控制;伺服电机;伺服单元 |
