摘要：提出了一种结合了传统PI控制、滑模控制与模糊控制的组合制动力控制器。首先，建立了电机械制动系统的执行机构模型。基于电机械制动系统的执行机构模型及制动力参考值特点，提出了一种变增益二阶滑模控制策略，并将其与传统PI控制器以并联方式组合，使得制动力能够快速跟随给定。同时，采用模糊控制抑制滑模控制器引起的抖振，提升了系统的稳态精度。仿真和实验结果验证了该方法的有效性。

关键词：PI控制；滑模控制；模糊控制；电机械制动