摘要：针对传统龙伯格观测器采用的定常增益矩阵在系统工况发生变化时无法达到最优控制，以及未考虑到系统的内部扰动和外部摄动等问题，提出了四阶自适应增益龙伯格-滑模无位置观测器。该方法利用Hurwitz判据制定自适应变增益矩阵，可根据转速变化在线修改增益，并且对系统的扰动进行前馈补偿，在抗扰动方面有进一步的提高，结合滑模控制的方法使系统具有更强的鲁棒性，通过 Lyapunov证明该方法的稳定性。最后，通过PSIM仿真以及实验验证，证明了新型龙伯格观测器的有效性。

关键词：无位置传感器控制；龙伯格观测器；滑模控制；锁相环；自适应增益矩阵