摘要：行波超声电机（TWUSM）具有强非线性和系统参数不确定性，其不易观测的两相振动模态对输出转矩性能有着直接的影响。基于该分析，设计了具有鲁棒性的振动模态线性滑模观测器（SMO），并利用Lyapunov法对该观测器的鲁棒性和稳定性给予证明，最后，通过仿真和实验对观测器进行验证。结果表明，该SMO能够准确获得TWUSM两相振动模态。此外，仿真和实验还表明，根据所设计的SMO的观测结果，可调节驱动电压，优化振动模态，从而降低输出转矩脉动，提高电机控制精度。

关键词：行波超声电机；振动模态；滑模观测器；转矩脉动