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标题：超声波电机改进非因果迭代学习转速控制
作者：黄文文，宋璐，史敬灼
2020年第8期 访问次数：209次

摘要：超声波电机的时变非线性运行特征，使其不易得到期望的运动控制性能。本文将一种含状态反馈的非因果迭代学习控制器应用于超声波电机转速控制，并针对转速接近给定值时持续下降的问题，尝试将状态反馈替换为转速反馈、误差反馈。实验结果表明，采用当前转速或误差代替状态变量来构成实时反馈，能够消除转速持续下降的现象，保证了学习过程的渐进收敛，转速的动态响应性能在迭代学习过程中逐渐趋好，并对负载间歇跳变等外加非重复扰动具有适应能力。
关键词：超声波电机；迭代学习控制；实时反馈，状态变量
 
 
 
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